Для получения уравнений движения твердого тела запишем его функцию Лагранжа. В качестве обобщенных координат выберем три координаты центра инерции твердого тела: X, Y, Z, задающие его положение относительно неподвижной системы отсчета, и три угла Эйлера: θ, φ, ψ, определяющие ориентацию подвижной системы координат относительно неподвижной системы координат. Начало подвижной системы координат поместим в центр инерции твердого тела, а оси подвижной системы координат направим по главным осям инерции твердого тела. Тогда функция Лагранжа твердого тела будет иметь вид
. (6.25)
При таком выборе подвижной системы координат в формуле для кинетической энергии твердого тела отделяются слагаемые, описывающие кинетическую энергию поступательного движения тела и кинетическую энергию его вращения. Проекции угловой скорости, согласно формулам 
, 
, 
(6.10) выражаются через углы Эйлера и не содержат координат центра инерции твердого тела.
Уравнения движения твердого тела разобьются на две группы уравнений. Первая группа получается при дифференцировании по координатам центра инерции. Она имеет вид уравнений второго закона Ньютона для материальной точки, масса которой равна массе твердого тела и координаты которой совпадают с координатами центра инерции твердого тела: 
, 
, 
. (6.26)
В левой части этих уравнений стоят проекции ускорения центра инерции, в правой — проекции силы, приложенной к центру инерции. Уравнения (6.26) совпадают с уравнениями движения материальной точки, имеющей массу твердого тела и координаты, равные координатам центра инерции твердого тела. Их решение дает закон движения центра инерции твердого тела. Центр инерции твердого тела движется как материальная точка, масса которой равна массе твердого тела.
Другая группа уравнений движения для твердого тела получается при дифференцировании функции Лагранжа по углам Эйлера. Найдем производные по 
И 
. Используем для этого функцию Лагранжа (6.25) и формулы Эйлера (6.10). Вычисления дают 
, (6.27)
. (6.28) Смысл частной производной 
можно уяснить, если ее рассматривать как производную от сложной ф-ции, когда вначале берутся производные по координатам отдельных точек твердого тела: 
. (6.29)
Используя формулу (3.33) для производной радиуса-вектора по угловой координате, найдем 
, (6.30)
Где
— проекция на подвижную ось Oz моменга действующих на твердое тело сил. В результате уравнение Лагранжа по координате ψ принимает вид
. (6.31)
Эго уравнение записано в проекции на ось Oz подвижной системы координат. Уравнения Лагранжа по координатам θ и φ дадут проекции уравнений движения соответственно на ось узлов и ось OZ Неподвижной системы координат. Эти проекции обычно не используются. Вместо них записывают уравнения в проекциях на оси Ох И Оу подвижной системы координат. Вследствие равноправности всех осей декартовой системы координат эти уравнения можно получить из (6.31) циклической перестановкой индексов. Они имеют вид
, (6.32)
. (6.33)
Уравнения (6.31) — (6.33) называются Уравнениями движения твердого тела в форме Эйлера. Они записаны в подвижной, жестко связанной с твердым телом системе координат. Их решение дает угловую скорость вращения твердого тела.